Krmilne enote PhotoRobot - tehnična dokumentacija

‍

Krmilni sistem je ključni sestavni del vsakega robota. PhotoRobot uporablja lastne nadzorne sisteme, ki zagotavljajo popoln nadzor nad njihovo zasnovo. Poleg tega krmilnik robota optimalno deluje s programsko opremo višje ravni na računalniku ali v oblaku, saj vse te komponente načrtuje in proizvaja neposredno PhotoRobot – natančno prilagojene procesom, ki jih izvajajo.

PhotoRobot strogo upravlja API na vseh ravneh. Sistem v oblaku ima API za enostavno integracijo z drugimi sistemi stranke, krmilna enota robota pa ima tudi API za integracijo s sistemi tretjih oseb. Ta sodoben koncept strankam omogoča izvajanje tudi zelo zapletenih integracij.

Naslednja tabela prikazuje bistvene značilnosti najnovejših različic krmilnih sistemov PhotoRobot. Razvoj kaže povečanje obsega funkcij in računalniške zmogljivosti krmilnega računalnika (začenši z generacijo 6, ki temelji na Linuxu v realnem času).

Nadzorni sistemi, starejši od generacije 6, ne ustrezajo več sodobnim arhitekturnim in varnostnim standardom. Novejše krmilne enote so popolnoma združljive za nazaj, zato ni problem enostavno nadgraditi PhotoRobot, starejšega od 10 let, da dosežete najvišjo zmogljivost in najnovejše parametre s preprosto zamenjavo krmilnega sistema. Nove zunanje krmilne enote v 19-palčnem formatu omare (2U) so povezane s kabli – robot lahko takoj po priključitvi opravlja najnaprednejše funkcije.

Obrazec

‍

Za enostavno nadgradnjo ali servisiranje PhotoRobot uporablja zunanje krmilne enote, vgrajene v 19-palčno omarico. Enota se poveže z robotom in zunanjimi napravami prek kablov. V kompaktnih strojih (serija COMPACT), strojih, ki zahtevajo enostavno mobilnost, ali večosnih strojih se uporabljajo vgrajene krmilne enote (ki omogočajo enostaven dostop do servisa ali posodobitev), s čimer se odpravi potreba po namestitvi kablov v studiu.

Glavni procesor

Od generacije 6 se PhotoRobot zanaša na zmogljive procesorje ARM z visokimi taktnimi hitrostmi, ki zagotavljajo zmogljivost, potrebno za napredne nadzorne funkcije.

Operacijski sistem

Operacijski sistem v realnem času, ki temelji na Linuxu, zagotavlja odlično zmogljivost in prilagodljivost. Posodobitve so na voljo za oddaljene posodobitve z enim samim klikom. Vgrajen spletni strežnik zagotavlja spremljanje, diagnostična orodja in osnovne funkcije nadzora gibanja. 

Optični senzor položaja

Na optičnih mizah brez trenja se uporablja brezkontaktni optični senzor za samodejno ponovno kalibracijo navideznega prestavnega razmerja stroja z vsakim vrtenjem med delovanjem. To odpravlja potrebo po uporabniški kalibraciji (po začetni nastavitvi) in zagotavlja izjemno visoko natančnost pri postavitvi mize stroja, kar zmanjša vpliv nečistoč, zdrsa itd.

Kvadratni dajalnik

Ta komponenta nenehno določa natančen položaj steklene mize stroja. Odvisno od vrste stroja in velikosti mize je približno 40.000 impulzov na vrtenje mize, ocenjenih 1000-krat na sekundo. Ta razporeditev omogoča zajemanje slik iz natančnih kotov, medtem ko je stroj v gibanju, brez potrebe po ustavitvi mize. Za zamrznitev gibanja se uporablja bliskavica iz močnih fotografskih luči s trajanjem 1/10.000 s – pri čemer robot zagotavlja nastavljivo vnaprejšnje obvestilo, ko doseže določen položaj.

Absolutni dajalnik

Uporablja se za natančno določanje položaja vsake osi stroja brez potrebe po vklopu kalibracijskega senzorja.

Digitalni vhodi

Uporabljajo se za krmiljenje enote z zunanjim signalom (na primer nožno stikalo za začetek fotografskega zaporedja, senzor gibanja itd.). Vhodi so galvansko izolirani.

Digitalni izhodi

Ti izhodi se uporabljajo za nadzor zunanjih naprav - običajno za sprožitev kamere. Dvojni izhod v tem primeru omogoča, na primer, predhodno dvigovanje zrcala v SLR fotoaparatih z enim signalom in nato hitro osvetlitev z drugim. Izhodi so galvansko izolirani.

Laserski izhod

Ta izhod se uporablja za krmiljenje zunanjih laserjev za natančno pozicioniranje predmetov na mizah. Enote, ki nimajo vgrajenega laserskega krmiljenja, lahko uporabljajo digitalne izhode v povezavi z zunanjo lasersko enoto ali pa se odločijo za avtonomno lasersko enoto, ki jo upravlja prek omrežja LAN z lastnim procesorjem (na voljo v različicah z dodatnimi vhodi in izhodi za periferne povezave).

DMX

DMX nadzoruje zunanje naprave, običajno LED fotografske luči (prilagajanje intenzivnosti in barve). Za večjo zanesljivost je DMX krmiljenje integrirano neposredno v krmilno enoto, kar znatno zmanjša število potencialnih točk okvare v primerjavi z različnimi USB pretvorniki, priključenimi na računalnik.

USB izhod

Vrata USB so na voljo na ohišju mobilnih robotov (običajno CASE850) in omogočajo povezavo izbranih zunanjih zunanjih naprav, kot je ključ USB Wi-Fi, ko omrežje LAN ni na voljo na mestu namestitve. Na strojih, ki so zasnovani za studijsko uporabo, vrata USB niso nameščena, ker so v studijskem okolju na voljo zanesljivejše in zmogljivejše metode za izmenjavo podatkov.

Varnostna postaja

Ta funkcija je na voljo za povezavo gumba za zaustavitev v sili, kot to zahtevajo zakonodajni ali operativni standardi.

Avtobus CAN

Industrijsko vodilo, ki se uporablja za povezovanje razširitvenih plošč, ki olajšajo krmiljenje dodatnih strojnih osi, specializirane dodatne opreme in razširitvenih modulov stroja.

RS485

Industrijsko vodilo, ki se uporablja za komunikacijo med posameznimi komponentami stroja (npr. senzorji), namesto tradicionalnih kablov ena na ena. To bistveno poenostavi ožičenje večjih sistemov.

Povezljivost

Krmilne enote PhotoRobot so med seboj povezane izključno prek LAN omrežja (USB in podobne rešitve se ne morejo zanesljivo uporabljati v večjem obsegu, medtem ko lahko LAN rešitve pokrijejo potrebe majhnega studia z enim robotom, tako kot velika podjetja, ki upravljajo več kot 200 robotskih delovnih prostorov v eni skupini). Vgrajen spletni strežnik (ki deluje na naslovu IP enote) omogoča dostop do nadzornega sistema enote (posodobitve, servis, spremljanje). Enoto lahko poiščete in upravljate tudi s spletno aplikacijo PhotoRobot Locator v App Store in Google Play.

Krmilnik za več kamer

Laserski krmilnik

‍

‍

‍

‍